西门子s7-200microplc提供了上位机编程软件step7-micro/win。其强大的功能提供了两种指令集（simatic或iec1131-3）和三种程序编辑器（语句表stl，梯形图lad和功能块图fbd）。然后利用pc/ppi电缆建立s7-200cpu与个人计算机之间的通讯，将上位机的组态程序下装到plc中独立运行。为顺应目前图形化编程的趋势，程序中采用了梯形图的编程方式。整个冲洗程序流程图如图3所示。控制系统的人机界面（hmi）采用siemenstp7触摸屏，易于实现，操作简单，运行可靠。

4精度控制

松下伺服交流电机带有一个增量式编码器（2500p/r）进行位置监控。当起停频率**出时，通过步数丢失可以检测到位置错误。一旦检测出位置误差，就以较低频率进行位置校正，从而构成一个高精度的运动控制系统。

枪体步进一次控制器plc发出脉冲个数计算：

（1）已知条件：减速器减速比i：45;步进长度：25mm;伺服电机编码器精度：2500p/r;倍频比（驱动模块内电子齿轮比）：45:2;减速器输出端齿轮分度圆直径d：20mm。

（2）计算：plc应发出脉冲个数b=25/a=3979（脉冲）电机脉冲当量a=22.5πd/5000i=0.006283mm/p（毫米/脉冲）对控制系统而言，冲洗机器手臂的运动精度主要依赖于枪体的步进运动精度。由以上计算可知步进传动精度0.006283mm/p（脉冲），采用光电编码器模块，较大程度上克服了步进过程中失步现象产生的运动误差，因此系统总的误差主要由于机械装配误差和机械传动误差。在调试的过程中，应根据实际的步进长度，调整伺服电机理论计算出的脉冲个数，从而补偿机械部分产生的误差。NEC FACTORY COMPUTER FC-9821X 

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NIKKI DENSO ULSTA-300 

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FUJITSU DENSO BH5-3544 

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