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 4控制系统plc程序设计

4.1步进电机初始化控制程序

plc与1pg间通过from/to指令进行联系。通过to指令，plc将控制命令及参数写入1pg的缓存，而在1pg控制下，步进电机的运行状态则由plc通过from指令读入，以便程序处理。在图3所示的部分步进电机初始化程序中，plc一旦通电运行，便在每一个循环执行周期中将其m0～m15寄存器的内容写入1pg的操作命令缓存“bfm#25”中，控制1pg的工作。同时，plc还不断从1pg的“bfm#28”、“bfm#27”和“bfm#26”缓存中读入步进电机的运行状态和当前位置值，以便在逻辑控制中通过对这些输入值的处理来进一步控制机械手的动作。

按设计要求，同类型工件每4个为一组放置，两种工件各自的堆放顺序不能互相干扰。因此，同类型的4个工件搬运为一个基本循环，在各自的工件循环中分别设置了相应的工件计数标志位。Siemens  6FX2007-1AE03

Siemens  1FK6063-6AF71-1EH0

AEG Modicon Programmable  984 685E PC-E984-685

ASSY Technology  10350-00100 REV P-C

Adept Technology  ASSY 10350-00104

PMF Operator Panel DC 1000 

SEF VRS-1B  PHG VRS1B

Siemens  1FK6063-6AF71-1EH0

Siemens  1FK6063-6AF71-1EG0

Wagner magnete  752-LT/EP30

Siemens  6FC5203-0AF22-0AA2 

ABB Robotics  for S3 3HAB2136-1, 3HAB2136-1/7

ABB Robotics  for S3 3HAB2136-1

SIEMENS 1FT6084-1AF71-3EH1

Telemecanique  LD5LC130BD 

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