传统的运动控制系统中常使用的加减速有梯形加减速，指数形加减速，分段加减速等，这些加减速算法在系统，起停阶段及加减速的开始和结束阶段存在加速度突变，产生冲击【3】，因而不适合在高速和高精度的运动控制系统中使用。而常用的七段S形加减速，虽然能够提供平滑的速度和加速度，但是因其步骤繁琐，计算量大，对控制器的CPU要求非常高，不适合在一般的嵌入式系统中使用。为此本文提出了一种非常简便的S形加减速算法，在轨迹规划时使用简单的梯形加减速算法，在插补控制时使用三角函数拟合出速度的S型曲线,因三角函数的连续可导特性，因而可得到连续的加速度和加加速度。最后我们在Matlab中对本文提出的方法，进行了验证，结果表明，得到的速度曲线和加速度曲线均非常平滑，没有速度或加速度突变产生。

2.传统加减速算法的局限性

目前的设备中，在一些要求不高的场合，一般使用梯形加减速或指数形加减速。这两种方法的优点是运算量小实现简单，缺点是在加减速起停阶段，会出现速度突变和加速度突变，对机械系统会产生冲击。要求比较高的一般使用七段S形加减速，这种方法优点是能够计数出平滑的速度和加速度曲线，缺点是步骤繁琐运算复杂。MAGNETEK MLTX/JLTX-CPU-BD BOARD 175-03094, 0010-R03

TOSHIBA SRAD12-015A 

LEEDS & NORTHRUP 074495 PC 

LEEDS & NORTHRUP 074417 

ELECTROSTATICS TYPE: 200-24 DC RELAY 24VDC, PE200 , 20024

HK SYSTEMS 0063828-001 

TELEMECANIQUE LC1-FG43 

ETA ELECTRIC SP-74 

SIEMENS 3VF9427-1DK40 

WARNER ELECTRIC 5370-271-005 CLUTCH MOTOR UM 50-1040 

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CINCINNATI MILACRON C-2492-D-3049 

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SCHAEVITZ HR-500 SENSOR 02560394-000